液壓整體提升系統(tǒng)的工作原理與同步控制方法

(一)、液壓整體提升系統(tǒng)的工作原理

同步液壓頂升技術(shù)的核心設(shè)備采用計(jì)算機(jī)控制，全自動(dòng)完成同步升降、負(fù)載均衡、姿態(tài)校正、應(yīng)力控制、操作閉鎖、過程呈現(xiàn)和故障警報(bào)等多種功能，是集機(jī)、電、液、傳感器、計(jì)算機(jī)和控制理論于一體的現(xiàn)代化設(shè)備。

液壓提升設(shè)備在提升時(shí)，液壓千斤頂?shù)纳襄^具和下錨具就象人的雙手那樣握住鋼絞線。正式提升時(shí)，上錨具夾緊鋼絞線，下錨具松開，主油缸伸出，把上錨具頂上去，鋼絞線就被拔上去，鋼析架或網(wǎng)架也就被提升上去。主油缸伸足后，下錨具夾緊鋼絞線，使鋼析架或網(wǎng)架保持高度不動(dòng)，然后，上錨具松開，隨油缸縮回而退下到原起點(diǎn)位置，準(zhǔn)備開始下一個(gè)提升行程。

就這樣，隨著油缸伸縮、上下錨具緊松，鋼絞線逐步被拔上去，整個(gè)鋼析架或網(wǎng)架也就徐徐上升。如果提升油缸與上述循環(huán)過程相反工作，也可實(shí)現(xiàn)重物下降。提升時(shí)，千斤頂?shù)膭?dòng)力由液壓泵站提供，千斤頂?shù)膭?dòng)作、速度以及析架或網(wǎng)架的姿態(tài)等由控制系統(tǒng)控制。

(二)、液壓提升器同步控制方法

液壓頂升機(jī)械同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個(gè)提升器的同步控制為例進(jìn)行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的結(jié)構(gòu)簡單，各油缸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，各自實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)反饋，相互之間并無關(guān)聯(lián)，控制框圖。輸人相同的控制信號(hào)時(shí)，如果2個(gè)閥控缸系統(tǒng)本身存在差別，或當(dāng)運(yùn)行過程中受到擾動(dòng)時(shí)，兩油缸之間將會(huì)產(chǎn)生同步誤差。

2主從同步控制

主從同步控制中控制信號(hào)作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號(hào)作為從動(dòng)油缸的指令信號(hào)，同時(shí)主、從油缸各自組成位置閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負(fù)載擾動(dòng)都會(huì)反映在從動(dòng)油缸上，但是從動(dòng)油缸上控制指令或者負(fù)載擾動(dòng)卻不會(huì)反饋回主令油缸，也不會(huì)影響其它從動(dòng)油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是為差分驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)的控制方法，能夠減少2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的位置誤差。將交叉藕合控制應(yīng)用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號(hào)作用在每個(gè)主提升油缸上，同時(shí)每個(gè)油缸單獨(dú)組成位置閉環(huán)反饋，2個(gè)油缸的輸出位移信號(hào)取差值，經(jīng)過交叉藕合控制器轉(zhuǎn)換作為附加的反饋信號(hào)。例如，當(dāng)提升器1的油缸位移大于提升器2時(shí)，差值信號(hào)將對(duì)提升器1施加負(fù)補(bǔ)償信號(hào)，使其速度減小，同時(shí)對(duì)提升器2施加正補(bǔ)償信號(hào)，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個(gè)提升器位移輸出變化后對(duì)其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據(jù)提升器系統(tǒng)的特性確定。