液壓提升設(shè)備的基本原則和同步控制方法

一、液壓提升設(shè)備的基本原則
液壓頂升合理確定提升點的位置和數(shù)量，是大型鋼析架整體液壓提升裝置施工中一項非常重要的工作，它直接關(guān)系到鋼析架在提升過程中的穩(wěn)定性、性和施工經(jīng)濟性。因此，應(yīng)經(jīng)過慎重考慮和計算來確定提升點的位置和數(shù)量。在確定提升點的位置和數(shù)量之前，應(yīng)先計算出較大提升荷載，然后根據(jù)較大提升荷載來確定液壓千斤頂(液壓提升器)的數(shù)量。
合理確定提升點的位置與數(shù)量的基本原則是:
(l)提升點選取的原則是鋼析架整體結(jié)構(gòu)受力合理，并切實鋼析架在提升過程中的穩(wěn)定性。
(2)在和質(zhì)量的前提下，盡量減少提升點數(shù)量。
(3)單體設(shè)備承載能力符合設(shè)計要求，并且每個提升設(shè)備所承受的荷載盡可能接近。為了使用設(shè)備，應(yīng)將設(shè)備的額定起重能力乘以折減系數(shù)，如液壓千斤頂可取0.5~0.6。
(4)為構(gòu)件本身整體提升中的穩(wěn)定性和就位提升點宜選在精架的下弦節(jié)點處。
(5)每一個提升點的選擇做到既要節(jié)省液壓頂升裝置又要析架桿件的受力不超過設(shè)計荷載要求，尤其是拉桿變壓桿時，能桿件不因失穩(wěn)而破壞。
(6)提升點的位置應(yīng)盡量選在結(jié)構(gòu)內(nèi)力較有利處，如支座處或與支座較接近處，以便析架提升時的受力情況盡量與設(shè)計的受力情況類似。
(7)各提升點的選擇應(yīng)盡量以析架中心為對稱中心，以析架主軸線為對稱軸，以整個提升過程平穩(wěn)。
(8)凡是提升點與設(shè)計支座位置、數(shù)量不同、或有可能產(chǎn)生內(nèi)力不利的變化時，均應(yīng)通過驗算，以確定提升時析架桿件的內(nèi)力，并作相應(yīng)處理。如:若接近設(shè)計應(yīng)力，可不作處理；若比設(shè)計應(yīng)力大，作加固或其它處理。
二、液壓提升器同步控制方法
液壓頂升機械同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個提升器的同步控制為例進行分析。
1并行同步控制
并行同步控制的結(jié)構(gòu)簡單，各油缸單獨運動，各自實現(xiàn)位置閉環(huán)反饋，相互之間并無關(guān)聯(lián)，控制框圖。輸人相同的控制信號時，如果2個閥控缸系統(tǒng)本身存在差別，或當(dāng)運行過程中受到擾動時，兩油缸之間將會產(chǎn)生同步誤差。
2主從同步控制
主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號作為從動油缸的指令信號，同時主、從油缸各自組成位置閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負載擾動都會反映在從動油缸上，但是從動油缸上控制指令或者負載擾動卻不會反饋回主令油缸，也不會影響其它從動油缸。
3交叉藕合控制
交叉藕合同步控制是為差分驅(qū)動移動機器人設(shè)計的控制方法，能夠減少2個驅(qū)動輪的位置誤差。將交叉藕合控制應(yīng)用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號作用在每個主提升油缸上，同時每個油缸單獨組成位置閉環(huán)反饋，2個油缸的輸出位移信號取差值，經(jīng)過交叉藕合控制器轉(zhuǎn)換作為附加的反饋信號。例如，當(dāng)提升器1的油缸位移大于提升器2時，差值信號將對提升器1施加負補償信號，使其速度減小，同時對提升器2施加正補償信號，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個提升器位移輸出變化后對其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據(jù)提升器系統(tǒng)的特性確定。